1 系统特点

1.1 实时双向通讯

支持反馈车辆底盘及装备的运行数据，用于实现一些动作的自动化、远程监视车辆的关键运行状态；

1.2 线性霍尔摇杆

无运动触点的模拟量线性霍尔摇杆寿命更长，运动更顺滑；

矢量摇杆技术：依赖线性摇杆可靠的数据可以输出矢量控制数据，使得控制更精准；

无线距离远：大功率高、灵敏度的射频系统，使得通讯距离更远，更可靠，穿越障碍能力更强，抗干扰能力更强；

1.1 射频跳频技术

依赖射频跳频技术，能避免同频信号干扰、其他EMC干扰、改善无线电的多路径效应等等干扰因素，使得无线通讯有更好的健壮性；

1.2 CAN总线

使用接收机的CAN总线，接收机系统可直接控制直流无刷电机驱动器。接收机内置定制化的电机驱动策略和算法，可省去PLC，节约系统成本，减少车辆空间占用和重量，使得系统集成度更高，故障率降低、维护更简单；

1.3 Modbus总线

接收机自带Modbus总线，可高效的连接各种Modbus总线的传感器、扩展执行部件；

集成更多传感器：通过系统的CAN总线和Modbus总线双管齐下，可以集成更多的总线传感器，能测量各种物理量：运转角度、旋转速度、受力和称重、电压和电流等等传感器，为系统自动控制算法提供更多数据来源；

2 组件线缆定义

2.1 角度传感器

红色：DC +5V(±5%) 黑色：0V(GND)

白色：485A          绿色：485B

2.2 行走电机驱动

请参考KYDBL4875-2E说明书

2.3 旋臂电机驱动

请参考KYDBL4830-2E说明书

2.4天线接口

天线接口在设备顶端，标准N口母头，连接专用电缆线延长到天线。

2.5 电源/RS485接口

电源和RS485接口在设备下端左侧。

电源：红色：供电正极，黄绿色：供电负极。有反接保护。

供电电压范围：12-36V

RS485接口：蓝色：RS485A，棕色：RS485B

2.6 CANOpen接口

蓝色：CANH，棕色：CANL

3 错误提示

当遥控器和接收机联机后，遥控器显示器上可以显示车载系统的一般故障代码，以方便安装调试时检查错误。

3.1 遥控器欠电

遥控器严重欠电时会导致遥控器停止工作，但在停止之前，遥控器会自动发出最后一组急停指令，旨在停止车载系统的工作。

遥控器显示：E901 表示遥控器欠电。

3.2 遥控器摇杆故障

当按遥控器的联机键联机时，如果遥控器的摇杆或钮子开关不在自由状态，即自恢复状态，遥控器将进入此故障提示模式，以防止意外触发车载系统动作。

遥控器显示：E902 表示摇杆拨杆故障。

3.3 车载系统有线网路错误

车载系统有线网络有两种，RS485 和 CANOpen。RS485网络连接继电器模块和两个角度传感器；CANOpen网络连接两个双电机驱动器，控制4个电机的动作。

遥控器显示：E8**

“**”为16进制数，需要将其转变为2进制来表达错误信息。

Bit0：角度传感器3号连接失败

Bit1：角度传感器4号连接失败

Bit2：行走电机驱动器连接失败

Bit3：机械臂电机驱动器连接失败

Bit4：继电器模块连接失败